ファジィコンテナクレーン振れ止め位置決め (石川島播磨重工業)

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事例名

ファジィコンテナクレーン振れ止め位置決め

企業・団体名

石川島播磨重工業

出展

日刊工業新聞 1989年

内容

 石川島播磨重工業(社長稲葉興作氏)は苫小牧港湾管理組合と共同でファジィ制御によるコンテナクレーン振れ止めと横行の自動位置決めシステムを開発、同管理組合のコンテナクレーン実証実験で成功した。これまでコンテナクレーンの振れ止めは手動あるいは機械式装置で行われており、改善が求められていた。石播のシステムでは40トン重量物クレーンを使った試験で、振れが±50mm以内、停止制度が同30mm以内と従来方法に比べ10倍近い「精度アップ」が図れることが確認されたほか、荷役効率大幅アップも実現した。石播では同システムの単品売りはもとより、陸上部、あるいは船側の無人化も推進、これを機に次世代高能率自動化コンテナクレーンの開発に全力を挙げる方針。石播のファジィ制御システムは、熟練運転手が持っている運転ノウハウをベースに、コンピュータシミュレーションを行い、その結果をファジィ制御が可能なルールにまとめる形で開発した。ルールは巻き上げ高さ、コンテナ重量、荷重レベル(5、10、 15、20、30トン)、ロープ長さ(5~25mまで5mピッチ)などの「条件」を、実際の運転状況に応じて組み合わせるもので、これで振れ止め運転を自動的に、かつ熟練運転手以上の制度で行うことを可能にしたわけ。実証試験は6月下旬まで行われたが、期待通りの性能が確認されている。コンテナクレーンが移動する際に発生するワイヤの振れを抑えるためには、上部トロリーの横方向の移動を手動で調整するか、あるいは大型クレーンなどでは機械式振れ止め装置を設置する方法があった。しかし、機械式装置は重量が30トンにも達する、あるいは2,000万円前後と高価という欠点がある上、同装置(コンテナを吊るロープ)が船のハッチにぶつかり、十分な性能を確保できないなどの問題があった。一方、手動の場合も熟練運転手の確保が困難で、しかも熟練化には半年かかるなどの不都合があった。このため、荷役効率(現状は理論値に対して70%程度)がネックになり、港の混雑に拍車をかけるといった現象も、表面化するという状況もある。同システムは、単品として機械式振れ止め装置の代わりに使用することで効率アップの効果も期待できるという。なお、今回のファジィ制御システムの価格は。現状では1,200万円程度。

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